髋关节旋转平面与矢状面的夹角控制在2°，使旋转产生的惯性力水平分量占比达95%，每步因此多获得100N的有效推进力，100米累计增加的推进距离达0.8m。
然后采取摆臂协同的角动量补偿动作。
也就是肩关节30°反向旋转幅度——摆动相时，肩关节旋转幅度达30°与髋关节旋转形成严格反向，即左髋外旋时右肩内旋。
两者角速度比值稳定在0.8。
根据角动量守恒，上肢产生的反向角动量恰好抵消下肢旋转带来的躯干扭转趋势，躯干旋转幅度≤2°。
这时候看准机会，立刻做摆臂速度的阶梯式变化。
也就是摆臂速度与髋关节旋转速度呈“同步阶梯式”提升——
髋关节旋转角速度从300°/s增至400°/s时。
摆臂速度从240°/s增至320°/s。
始终保持0.8的比值。
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